二手工业机器人有哪些性能评判指标

 新闻资讯     |      2019-02-21 13:43
机器人特征的基本参数和性能指标包括自由度、动态特性、运动精度、有效载荷、工作空间以及运动特性等。



二手工业机器人性能评价指标

1.工作空间是一组位置,在某些条件下,机器人手臂的特定部分可以到达这些位置。工作空间的特征和大小反映了机器人的工作能力。在了解机器人的工作空间时,我们应该注意以下几点:

1)通常,工业机器人手册中所表示的工作空间是指手腕上的机械接口坐标系的原点可以在空间中到达的范围,即法兰末端的法兰中心的范围,而不是执行器末端可以达到的范围。因此,在设计和选择时,应注意机器人在安装末端执行器后实际可以实现的工作空间。

2)机器人手册中提供的工作空间通常小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可到达空间中,当机械臂位置和姿势不同时,有效载荷、最大允许速度和最大加速度不同,并且臂杆的最大位置中的允许极限值通常小于其他位置的允许极限值位置。另外,自由度劣化的问题可能存在于机器人的最大可到达空间的边界上。此时,姿势被称为奇点,并且自由度演变将在奇点周围的相当大的范围内发生。而机器人工作时,不能使用工作空间的这一部分。

3)除了工作空间的边缘之外,实际应用中的工业机器人也可能受到机械结构的限制,并且工作空间内也存在手臂末端无法到达的区域,这通常被称为空洞或空腔。腔体指的是在工作空间中的臂末端无法到达的完全封闭的空间。空隙指的是沿着旋转轴线在整个上臂端部处不能到达的空间。



2.运动自由度是指机械手在空间中移动所需的变量数,用于表示机械手的灵活程度。它通常表示为沿轴线移动并围绕轴线旋转的独立运动的数量。

空间中的自由物体来自六个自由度(三个自由度和三个运动自由度)。工业机器人通常是开放式连杆系统,每个关节只有一个自由度,因此自由度的数量通常等于其关节的数量。机器人拥有的自由度越大,其功能就越强。如今工业机器人通常具有4-6个自由度。当机器人的关节数(自由度)增加到末端执行器的定向和定位不再起作用的点时,出现多余的自由度。冗余的出现增加了机器人的灵活性,但也使控制更加复杂。

二手工业机器人总是可以分为线性运动(P)和旋转运动(R),P和R的使用可以表达操纵器的运动自由度的特征。例如,RPRR表示机械手具有四个自由度,从臂的基部到末端,并且关节运动的方式依次是旋转 - 线性 - 旋转 - 旋转。此外,二手工业机器人的运动自由度受到运动范围的限制。



3.有效载荷

有效载荷是指物体的重量或机器人操纵器在工作时可以承受的力或力矩。它用于表示机械手的负载能力。

机器人的最大允许可移动质量在不同的姿势下是不同的,因此机器人的额定可移动质量是指当手臂处于工作空间中的任何姿势时可以在腕关节末端传输的最大质量。



4.准确性

机器人机械系统的精度主要包括位置和姿态精度、重复位置和姿态精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。

姿势准确性是指当从相同方向接近命令姿势时命令姿势和实际姿势中心之间的偏差。重复姿势精度指的是在相同方向上重复响应n次之后相同命令姿势与实际位置之间的不一致程度。轨迹精度是指机器人机械接口遵循相同方向n次指令轨迹的近似程度。